Opo -oye{1} ti - Syeed ominira jẹ ohun elo mechatronic ti o lagbara ti išipopada ala-aye. Nípasẹ̀ ìṣàkóso ìsokọ́ra ti ọ̀pọ̀ àáké òmìnira, ó ń ṣe ìtumọ̀ ìtúmọ̀, yíyipo, tàbí ìsúnniṣe àpapọ̀ àwọn nǹkan ní àyè oníwọ̀n- mẹ́ta. Iye pataki rẹ wa ni ikọja awọn idiwọn ti awọn iru ẹrọ ti o wa titi ti aṣa, pese awọn solusan iṣipopada rọ pupọ fun awọn ile-iṣẹ bii ile-iṣẹ, iwadii imọ-jinlẹ, ati ere idaraya.
Ní ti ìmọ̀ ẹ̀rọ, ọ̀pọ̀ -ìyí{{1} ti{2}}ètò òmìnira ní gbogbo ìgbà ní àwọn èròjà mẹ́rin: ẹ̀rọ ẹ̀rọ kan, ẹ̀rọ ìwakọ̀, sensọ, àti ẹ̀rọ ìdarí. Ẹya ẹrọ naa nlo awọn oṣere bii awọn silinda hydraulic, awọn oṣere ina, tabi awọn mọto servo, ni idapo pẹlu awọn isunmọ deede tabi awọn isẹpo bọọlu lati ṣe ẹwọn kinematic kan. Eto awakọ naa n pese agbara, lakoko ti o ga{{5} awọn koodu konge ati awọn iwọn wiwọn inertial pese ipo gidi{{6} ati data iwa. Eto iṣakoso naa nlo awọn algoridimu lati ṣe iṣiro ipa-ọna ibi-afẹde ati ni deede ipoidojuko išipopada ti iwọn ominira kọọkan. Ti o da lori iye awọn iwọn ti ominira, awọn iru ẹrọ le jẹ tito lẹšẹšẹ bi mẹta{9}}ìyí{10} ti{11}}ominira (gẹgẹbi ipolowo, yaw, ati gbe soke), mẹfa{12}}ominira{13} ti{14}}ominira (itumọ ti o bo ni awọn ãke X/Y/Z) tabi awọn ipele ti o ni iwọn diẹ sii.
Awọn oju iṣẹlẹ ohun elo ti awọn iru ẹrọ wọnyi gbooro pupọ. Nínú pápá òfuurufú, mẹ́fà{1}}ìyí-ti{3} àwọn afarawé òmìnira ọkọ̀ òfúrufú lè ṣe àtúnṣe ìdàrúdàpọ̀ àti ìdarí ọkọ̀ òfuurufú nínú ìṣàn afẹ́fẹ́. Ninu ile ise oko, opolopo -oye-ti{7} awon tabili gbigbọn ominira ni a lo lati se idanwo agbara oko. Awọn roboti isọdọtun iṣoogun lo ọpọlọpọ{9} išipopada onisẹpo lati ṣe iranlọwọ fun awọn alaisan lati gba iṣẹ apapọ pada. Paapaa awọn ijoko ti o ni agbara ni awọn papa itura akori gbarale ọpọlọpọ{11}}oye{12} ti{13}}imọ-ẹrọ ominira lati ṣẹda iriri immersion kan.
Pẹ̀lú ìlọsíwájú ti iṣẹ́-ìṣe ọlọ́gbọ́n àti àròpọ̀, ọ̀pọ̀lọpọ̀-ìyí-ti{2} ti àwọn ìrúbọ òmìnira ń dàgbà sí ipéye tó ga, ìjákulẹ̀ kékeré, àti òye. Ni ojo iwaju, wọn kii yoo ṣe afara foju ati aye gidi nikan ṣugbọn wọn yoo tun di oluranlọwọ imọ-ẹrọ pataki fun ṣiṣewadii aye airi (gẹgẹbi awọn roboti abẹ) tabi macro{4} ẹrọ imọ-ẹrọ (gẹgẹbi awọn iṣeṣiro apejọ ibudo aaye), ti nṣe ipa pataki ninu fifin awọn aala iṣẹ ṣiṣe eniyan.
