Gẹgẹbi ipilẹ ti ohun elo adaṣe, iṣẹ ṣiṣe ti eto iṣakoso išipopada taara ni ipa lori iṣedede iṣelọpọ ati ṣiṣe. Ilana idanwo ohun jẹ pataki lati rii daju iṣẹ eto iduroṣinṣin.
Igbesẹ 1: Ṣayẹwo Ipo Hardware
Ni akọkọ, jẹrisi pe awọn asopọ ti ara ti awọn oluṣeto (gẹgẹbi awọn mọto ati awọn awakọ servo) wa ni aabo ati pe foliteji ipese agbara pade awọn aye ti a ṣe. Lo multimeter kan lati ṣayẹwo ilọsiwaju ati idabobo ti awọn onirin lati yago fun awọn ohun ajeji ti o fa nipasẹ olubasọrọ ti ko dara tabi awọn iyika kukuru. Paapaa, ṣayẹwo boya awọn paati esi gẹgẹbi awọn koodu encoders ati awọn sensọ ti wa ni gbigbe lainidi lati rii daju gbigbe ifihan agbara igbẹkẹle.
Igbesẹ 2: Ibaraẹnisọrọ ati Idanwo Interface
Adarí išipopada ati awakọ ni igbagbogbo ibasọrọ nipasẹ ilana ilana ọkọ akero (bii CANopen tabi EtherCAT). Lo awọn irinṣẹ yokokoro lati ṣe atẹle gidi{1}}paṣipaarọ data akoko ati rii daju pe awọn idaduro idahun pipaṣẹ wa laarin awọn opin itẹwọgba. Ti o ba ti soso pipadanu tabi ijerisi aṣiṣe waye, se iwadi USB shield grounding tabi ebute ibaamu resistor.
Igbesẹ 3: Ijerisi Iṣe Ayiyi
Bẹrẹ eto naa nṣiṣẹ laisi fifuye, lẹhinna gbee laiyara si awọn ipo iṣẹ ti a ṣe iwọn, gbigbasilẹ awọn afihan iṣẹ ṣiṣe bọtini:
- Yiye Ipo: Ṣe afiwe iyapa laarin ipo ibi-afẹde ati ipo iduro gangan nipa lilo oluwari lesa tabi koodu koodu laini.
- Iduroṣinṣin Iyara: Ṣe itupalẹ ọna iyipada iyara ti a ṣe ayẹwo nipasẹ oscilloscope lati ṣe iṣiro imunadoko ti awọn atunṣe paramita PID.
- Amuṣiṣẹpọ: Fun ọna asopọ ọpọlọpọ{{0}, ṣayẹwo boya aṣiṣe ipasẹ ti ọkọọkan ba awọn ibeere ilana mu.
Igbesẹ 4: Simulation ẹbi ati Idanwo Apọju
Ṣafihan awọn oju iṣẹlẹ ajeji gẹgẹbi awọn ijade agbara ati kikọlu ifihan agbara lati rii daju akoko idahun idaduro pajawiri ti eto ati awọn agbara imupadabọ ara ẹni-. Fun aabo - awọn ohun elo to ṣe pataki, rii daju imunadoko ti ọgbọn ti o nfa fun awọn iyipada ati awọn idaduro.
Lakotan, ijabọ idanwo yẹ ki o gbasilẹ gbogbo data ni awọn alaye, ati da lori awọn abajade, mu algorithm iṣakoso ṣiṣẹ tabi ọna ẹrọ lati mu agbara ti eto gbogbogbo ṣiṣẹ. Ilana yii kii ṣe ipilẹ ti iṣeduro didara nikan ṣugbọn tun laini aabo ti o ṣe pataki si awọn ikuna airotẹlẹ.
