Multi{{0}Awọn iru ẹrọ DoF, gẹgẹbi ohun elo pataki ni ẹrọ igbalode ati adaṣe, ṣe ipa pataki ni ọpọlọpọ awọn aaye, pẹlu simulation aerospace, iṣelọpọ ile-iṣẹ, ati atunṣe iṣoogun, ọpẹ si awọn agbara gbigbe wọn. Sibẹsibẹ, awọn oniruuru ti ọpọlọpọ{{2}Awọn iru ẹrọ DoF yatọ ni pataki ni awọn ofin ti iwọn iṣipopada, awọn ọna awakọ, ati deede iṣakoso. Awọn iyatọ wọnyi taara pinnu awọn ohun elo ti o wulo ati iṣẹ wọn. Àpilẹ̀kọ yìí máa ṣàyẹ̀wò àwọn ìyàtọ̀ tó wà láàárín oríṣiríṣi irú ọ̀pọ̀lọpọ̀- DoF láti ojú ìwòye.
Awọn iyatọ pataki ni Awọn iwọn išipopada ti Ominira
Iyatọ pataki julọ laarin ọpọlọpọ{{0}Awọn iru ẹrọ DoF wa ni iye awọn àáké išipopada ominira ti wọn le ṣaṣeyọri. Ipilẹṣẹ mẹta ti o wọpọ julọ{{2}DoF ni igbagbogbo n pese išipopada itumọ pẹlu awọn aake laini mẹta ti X, Y, ati Z. Iṣeto yii jẹ lilo pupọ ni mimu ohun elo ti o rọrun tabi awọn oju iṣẹlẹ ipo ipilẹ. Nigbati eto ba ṣafikun awọn agbara iyipo nipa awọn ãke mẹta (eyiti a tọka si bi ipolowo, yaw, ati yipo), o di pẹpẹ mẹfa{5}DoF, lọwọlọwọ eka ti imọ-ẹrọ ati iru lilo pupọ julọ.
O ṣe akiyesi ni pataki pe diẹ ninu awọn iru ẹrọ apẹrẹ pataki le funni ni awọn atunto mẹrin tabi marun ti ominira (DOF). Fun apẹẹrẹ, diẹ ninu awọn roboti ile-iṣẹ darapọ itumọ nikan ati awọn agbara iyipo ni awọn itọnisọna pato. Wọnyi ti kii ṣe - awọn akojọpọ DOF ti o peye nigbagbogbo jẹ iṣapeye fun awọn oju iṣẹlẹ ohun elo kan pato, ti o rubọ ilopọ lakoko imudara awọn iṣẹ kan pato. Fun apẹẹrẹ, diẹ ninu awọn iru ẹrọ kikopa okun le tẹnumọ inaro ati iṣipopada yaw lakoko ti o jẹ irọrun awọn iwọn miiran.
Awọn ọna ti o yatọ si Apẹrẹ Ẹda ẹrọ
Paapaa ti wọn ba ṣaṣeyọri nọmba kanna ti DOF, awọn iru ẹrọ oriṣiriṣi le gba awọn solusan igbekalẹ lọpọlọpọ lọpọlọpọ. Awọn iru ẹrọ ti o jọra (gẹgẹbi daradara -Robot Delta ti a mọ tabi Syeed Stewart) ṣaṣeyọri awọn ayipada ipo ni ipa ipari nipasẹ iṣipopada iṣọpọ ti awọn ọpa awakọ pupọ. Awọn iru ẹrọ wọnyi ni igbagbogbo funni ni lile ati idahun, ṣugbọn awọn aye iṣẹ wọn ni opin. Awọn iru ẹrọ ni tẹlentẹle, ni ida keji, ṣe awọn ẹwọn kinematic nipasẹ tito awọn isẹpo ni lẹsẹsẹ. Lakoko ti eyi n pese aaye iṣẹ ti o tobi ju, wọn jiya lati awọn aṣiṣe akopọ ati lile ti ko to.
Awọn ọna ẹrọ arabara, eyiti o ti jade ni awọn ọdun aipẹ, gbiyanju lati darapo awọn anfani ti awọn isunmọ mejeeji, gẹgẹbi lilo ẹrọ ti o jọra bi olupilẹṣẹ ipari ni apa robot tẹlentẹle. Ẹ̀ka àkópọ̀ yìí ń ṣàmúgbòrò ìpéye ìdúrósí ìpilẹ̀ṣẹ̀ nígbẹ̀yìngbẹ́yín nígbà tí ó ń tọ́jú ààyè iṣẹ́ títóbi. Awọn yiyan ohun elo ti o yatọ tun yori si awọn iyatọ igbekalẹ{3}}awọn fireemu okun erogba iwuwo fẹẹrẹ dara fun awọn ohun elo iyara giga{4}, lakoko ti awọn ẹya irin n funni ni agbara fifuye nla.
Awọn Aṣayan Oniruuru ni Awọn Imọ-ẹrọ Wakọ ati Gbigbe
Awọn iyatọ ninu awọn ọna ṣiṣe awakọ ni ipa lori iṣẹ pẹpẹ taara. Awọn ọna ṣiṣe itanna servo, nitori awọn abuda iṣakoso kongẹ wọn, jẹ yiyan ti o fẹ fun awọn ohun elo ti o ga julọ{1}, paapaa nigba ti o ba ni idapo pẹlu awọn oludina deede, eyiti o le ṣaṣeyọri micron{2}} deede ipo ipo. Awọn ojutu wakọ hydraulic, ti a mọ fun iṣelọpọ iyipo giga wọn, dara fun awọn ipo iwuwo iwuwo, ṣugbọn wọn tun ṣafihan eewu jijo epo ati nilo idiju itọju giga. Awọn iṣan pneumatic ti n yọ jade tabi awọn imọ-ẹrọ iṣan atọwọda n ṣe afihan agbara ni aaye ti awọn roboti rọ.
Ni awọn ofin ti awọn ọna gbigbe, agbeko ati awọn awakọ pinion dara fun iṣipopada laini, lakoko ti awọn idinku irẹpọ tabi awọn idinku RV ni a lo nigbagbogbo fun awọn isẹpo iyipo. Diẹ ninu awọn apẹrẹ amọja lo isunmọ okun tabi imọ-ẹrọ levitation oofa lati ṣaṣeyọri gbigbe aibikita, eyiti, lakoko ti o gbowolori diẹ sii, nilo itọju diẹ. Ni pataki, awọn ilọsiwaju taara - imọ-ẹrọ mọto wakọ n dinku igbẹkẹle si awọn ọna gbigbe ibile, ṣiṣe awọn ẹya ipilẹ diẹ sii ni ṣiṣan ati igbẹkẹle.
Logalomomoise Iṣakoso System Complexity
Idiju ti awọn algoridimu iṣakoso n pọ si lọpọlọpọ pẹlu nọmba awọn iwọn ti ominira. Mẹta{1}}iwọn{2} ti{3} ti awọn iru ẹrọ ominira ni deede pade awọn ibeere pẹlu iṣakoso PID ti o rọrun, lakoko ti{4}} iwọn- ti{6}mẹfa ti awọn ọna ṣiṣe ominira nilo iṣapẹẹrẹ to ni agbara ati awọn ilana iṣakoso ilọsiwaju, gẹgẹbi iṣakoso isọdọtun tabi iṣakoso ipo sisun. Awọn ohun elo pẹlu awọn ibeere akoko gidi ga pupọ le gba awọn FPGA tabi awọn eerun iṣakoso išipopada igbẹhin.
Awọn atunto sensọ tun yatọ ni pataki- awọn iru ẹrọ ipilẹ le gbarale awọn koodu koodu nikan fun esi ipo, lakoko ti awọn ọna ṣiṣe fafa ṣepọpọ awọn sensọ agbara/yiyi, awọn iwọn wiwọn inertial (IMU), ati paapaa awọn esi wiwo lati ṣẹda ọpọlọpọ{1}}lupu pipade{{2}awọn eto iṣakoso loop. Idiju ti ilana isọdọtun tun pọ si pẹlu nọmba awọn iwọn ti ominira. Iwọn - mẹfa - ti{7}} awọn iru ẹrọ ominira le nilo ohun elo isọdiwọn amọja ati awọn ilana ṣiṣatunṣe idiju.
Awọn Iyatọ Ibamumu ninu Awọn oju iṣẹlẹ Ohun elo Aṣoju
Oríṣiríṣi ìwọ̀n -ti- àwọn ìpèsè òmìnira ń ṣiṣẹ́ ní àwọn ìṣàfilọ́lẹ̀ pàtó nítorí àwọn àbùdá wọn. Mẹta -ìyí-ti{5}} awọn iru ẹrọ ominira ni a maa n lo nigbagbogbo ni awọn laini apejọ aladaaṣe tabi fun awọn ifihan ọja ipilẹ, ti nfunni ni idiyele ti o ga julọ-ojutu to munadoko. -ìyí mẹ́fà{9}} ti{10}} àwọn ìrúbọ ìṣípòpadà òmìnira jẹ́ àwọn èròjà pàtàkì nínú àwọn afọwọ́ṣe ọkọ̀ òfuurufú, àwọn agọ́ ìrírí òtítọ́, àti ohun èlò ìkọsẹ̀ títọ́, tí ó lágbára láti ṣe àtúnṣe lọ́nà tí ó díjú.
Awọn iru ẹrọ amọja, bii meji{{0}igi-ti{2}ominira awọn tabili jiji, jẹ apẹrẹ pataki fun idanwo awọn ohun elo okun, lakoko ti -iwọn{4} ti{5}ominira awọn roboti ti o jọra mọra ga ju{6}} tito lẹsẹsẹ. Awọn iru ẹrọ isọdọtun ni aaye iṣoogun nigbagbogbo gba irọrun -iwọn mẹta{9} ti{10}} iṣeto ominira, fifi aabo ati itunu ṣe pataki ju lilọ kiri pupọju. Ìṣàfilọ́lẹ̀ yìí{12}}Ìyàtọ̀ ẹ̀rọ ìṣiṣẹ́ mú kí “ìyẹn tó dára jù lọ” máa ń wúlò ju “ìlọsíwájú jùlọ lọ.”
Awọn aworan ti Iwontunwosi Performance ati iye owo
Alekun nọmba awọn iwọn ti ominira laiseaniani yoo yori si ilosoke ailopin ninu idiyele. Ìṣirò fi hàn pé ẹ̀rọ òmìnira -mẹ́fà-ti{3}} máa ń náni ní ìlọ́po mẹ́ta sí márùn-ún ju ìlọ́po mẹ́ta{4}}ìyẹ̀pẹ̀{5}} ti{6}} ìpele òmìnira kan náà, láìsí ètò ìṣàkóso dídíjú àti àwọn ìnáwó ìtọ́jú. Ninu awọn ohun elo ile-iṣẹ, awọn onimọ-ẹrọ nigbagbogbo lo itupalẹ kinematic lati pinnu iye ti o kere julọ ti awọn iwọn ti ominira, wiwa iwọntunwọnsi aipe laarin itẹlọrun iṣẹ ṣiṣe ati idiyele- imunadoko.
Itoju tun jẹ akiyesi bọtini kan- awọn ẹya gbigbe diẹ sii tumọ si iṣeeṣe ikuna ti o ga julọ ati awọn ilana itọju ti o nira pupọ sii. Diẹ ninu awọn ohun elo ayika lile, gẹgẹbi ẹrọ iwakusa, le mọọmọ fi opin si nọmba awọn iwọn ti ominira lati mu igbẹkẹle eto dara si. Ìmọ̀ ọgbọ́n orí oníṣẹ́ ọ̀nà yìí ń rán wa létí pé yíyan ọ̀pọ̀ -ìyí-- pẹpẹ òmìnira gbọ́dọ̀ dá lórí kókó àwọn ohun elo pàtó kan.
Awọn aṣa Idagbasoke Ọjọ iwaju ati Iyipada Imọ-ẹrọ
Lọ́wọ́lọ́wọ́, ọ̀pọ̀lọpọ̀-ìyí-ti{2}} àwọn ìpele òmìnira ń lọ sí ọ̀nà ìmọ̀ ọgbọ́n orí, ìwọ̀nwọ́n, àti modularity. Ifilọlẹ ti awọn algoridimu itetisi atọwọda jẹ ki pẹpẹ naa le ṣe adaṣe adaṣe awọn itọpa iṣipopada, lakoko ti ohun elo ti awọn ohun elo tuntun tẹsiwaju lati wakọ awọn ilọsiwaju ni agbara fifuye. Agbekale apẹrẹ apọjuwọn ngbanilaaye pẹpẹ lati ni irọrun faagun awọn iwọn ominira rẹ ti o da lori ibeere. Ọna “iṣeto lori ibeere” yii le ṣe atunto awọn iṣedede ile-iṣẹ iwaju.
O jẹ ileri pe apapọ imọ-ẹrọ ibeji oni-nọmba ati ọpọlọpọ-oye{1}ti{2}} awọn iru ẹrọ ominira yoo jẹ ki iṣiṣẹ iṣẹdaju daradara siwaju sii ati ibojuwo latọna jijin. Pẹ̀lú ìgbékalẹ̀ àbá èrò orí àkànpọ̀, àwọn ààlà ìṣàfilọ́lẹ̀ ti ultra{4}}giga-ìpéye mẹ́fà-ìyí{100}{101}{8}òmìnira ní pápá ìbáṣepọ̀ aláfojúdi ń pọ̀ sí i. Awọn aṣa isọpọ imọ-ẹrọ wọnyi tọkasi pe ọpọlọpọ{10}}oye{11}ti{12}}awọn iru ẹrọ ominira yoo ṣe afihan iye alailẹgbẹ wọn ni ọpọlọpọ awọn aaye.
