Opo -oye{1} ti - Syeed ominira jẹ ohun elo mechatronic ti o lagbara ti išipopada ala-aye. Iye koko rẹ wa ni ṣiṣe adaṣe ihuwasi ti o ni agbara ni awọn agbegbe gidi nipasẹ ọpọlọpọ-iṣipopada onisẹpo. Apẹrẹ igbekale ti iru iru ẹrọ yii ṣepọ awọn imọ-ẹrọ multidisciplinary gẹgẹbi awọn ẹrọ ẹrọ, ẹrọ itanna, ati iṣakoso, ati pe o lo pupọ ni kikopa oju-ofurufu, ibaraenisepo otito foju, iṣelọpọ pipe, ati awọn aaye miiran.
Lati iwoye ẹrọ, ọpọ -ìyí-ti{2}} Syeed òmìnira ni igbagbogbo ni ipilẹ kan, ẹrọ kinematic kan, eto awakọ kan, ati imudara opin. Ipilẹ pese atilẹyin iduroṣinṣin, lakoko ti ẹrọ kinematic jẹ paati mojuto rẹ. Awọn apẹẹrẹ ti o wọpọ pẹlu ilana isọdọkan Stewart ati ẹrọ ti o jọra Delta. Syeed Stewart kan so awọn iru ẹrọ oke ati isalẹ nipasẹ mẹfa tabi diẹ ẹ sii hydraulic amupada tabi awọn adaṣe ina, iyọrisi awọn iwọn mẹfa ti ominira (itumọ pẹlu awọn aake X, Y, ati Z ati yiyi ni ayika awọn aake mẹta). Awọn iru ẹrọ Delta nlo awọn ẹya ọna asopọ iwuwo fẹẹrẹ, ni idojukọ lori giga{7}}iṣipopada ero iyara ati opin{8}}yiyi igun. Awọn isẹpo ti awọn ọna ṣiṣe wọnyi nilo awọn biari deede tabi awọn isẹpo boolu lati dinku awọn ipa ti ija ati imukuro lori deede išipopada.
Syeed naa ni agbara nipasẹ eto awakọ kan, eyiti o le pẹlu awọn silinda ina mọnamọna, awọn silinda hydraulic, tabi awọn mọto servo ni idapo pẹlu awọn skru bọọlu. Awọn awakọ ina mọnamọna jẹ ojulowo akọkọ nitori esi iyara wọn ati iṣakoso rọ, lakoko ti awọn awakọ hydraulic jẹ o dara fun awọn ẹru nla. Eto iṣakoso naa nlo awọn sensọ (gẹgẹbi awọn koodu koodu ati awọn gyroscopes) lati pese awọn esi gidi- akoko lori ipo ati data iwa, ati pe o ṣajọpọ awọn algoridimu (gẹgẹbi iṣakoso PID tabi fi agbara mu isanpada esi) lati rii daju pe deede ati iduroṣinṣin.
Apẹrẹ igbekalẹ ti ọpọlọpọ -ìyí-ti{2} ti pẹpẹ òmìnira nbeere iwọntunwọnsi laarin agbara fifuye, iwọn gbigbe, ati idahun ti o ni agbara. Fun apẹẹrẹ, awọn iru ẹrọ kikopa oju-ofurufu gbọdọ dojukọ awọn ẹru pupọ- ati ki o ṣe afiwe awọn isare pupọ, lakoko ti awọn ẹrọ ere idaraya VR ṣe pataki apẹrẹ iwuwo fẹẹrẹ ati idahun iyara. Ni ọjọ iwaju, pẹlu awọn ilọsiwaju ninu imọ-jinlẹ ohun elo (gẹgẹbi awọn akojọpọ fiber carbon) ati imọ-ẹrọ iṣakoso, ọpọlọpọ{6}}oye- ti{8} awọn iru ẹrọ ominira yoo dagbasoke si ọna titọ giga ati agbara agbara kekere, siwaju sii faagun agbara ohun elo wọn ni awọn aaye ti o dide gẹgẹbi isọdọtun iṣoogun ati ile itaja ọlọgbọn.
